電力巡檢機器人的巡檢過程

電力巡檢機器人的巡檢過程

電力巡檢機器人是通過預先設置多個監(jiān)測點，從不同角度對全站設備進行掃描，采集全站設備的溫度。該系統(tǒng)能檢測變壓器、變壓器等設備的溫度，以及開關觸點、總線連接器等，還采用溫升分析、同類或三相設備的溫差比較、歷史趨勢分析等方法。通過對設備溫度數(shù)據(jù)的智能分析和診斷，實現(xiàn)了設備熱缺陷的識別和自動報警。通過機器人檢測系統(tǒng)的應用，對減少工作量、提高操作維護效率和設備異常應急處理速度有明顯的效果，主要體現(xiàn)在以下四個方面：一是大大降低操作維護人員工作臺的強度。主要在溫度測量和儀器數(shù)據(jù)轉錄方面較為明顯。在使用機器人之前，操作人員和維護人員需要大約10個人工小時來測量整個站場設備的溫度，1.5個人工小時來記錄主要設備和儀表的數(shù)據(jù)。機器人使用后，將這兩項任務交給機器人，而不是人工工作，可以減少人工時間約100個人工小時，有利于解放操作人員和維護人員，將更多的時間投入到操作維護一體化、節(jié)約人員等其他工作中。人工成本。二是縮短應急響應時間。使用機器人檢測系統(tǒng)后，可為操作維護人員提供遠程視頻，縮短處理時間。

電力巡檢機器人檢查和紅外測溫周期是指變電站的例行檢查和規(guī)定的紅外測溫周期，機器人通過檢查可以正確讀取設備儀表的讀數(shù)。在常規(guī)檢查期間，操作和維護人員不需要檢查這些儀表。日常巡檢前應直接通過巡檢機器人的背景對儀表讀數(shù)進行檢查，巡檢時應檢查不合格儀表的讀數(shù)。無人值班變電所需要特殊巡檢時，如果機器人的范圍能滿足設備巡檢的要求，可以用機器人代替人員巡檢；當操作人員因惡劣天氣、交通等原因不能對無人值班變電所進行常規(guī)巡檢時，可以用遙控機器人巡檢屏代替人工巡檢。日常巡檢，在對變電所進行全面檢查后，運行維護組應將手動抄表與機器人系統(tǒng)記錄的抄表進行比較，發(fā)現(xiàn)問題應立即與抄表員聯(lián)系。對于檢查過超溫數(shù)據(jù)的溫度測量點，機器人溫度測量可以代替手動溫度測量。

 電力巡檢機器人需要整天對變電站設備的工作狀態(tài)進行檢測，機器人采集的圖像往往受到環(huán)境的影響。這限制了檢測機器人常用的異物檢測算法，如背景建模或幀差分法。因此，有必要開發(fā)一種有效的變電站檢測機器人異物檢測算法。目前，變電站巡檢機器人在檢測各種設備的工作狀態(tài)時，利用待檢測設備的實時圖像與設備的模板圖像進行登記，并在采集的圖像中標記待檢測設備的區(qū)域，以便準確識別設備狀態(tài)。基于此工作模式，提出了一種智能變電站巡檢機器人的異物檢測算法。首先，根據(jù)巡檢機器人模板圖像采集的方式，在容易懸掛異物的設備區(qū)或需要嚴格防止異物侵入的區(qū)域進行標準圖像采集，建立待檢設備區(qū)模板圖像數(shù)據(jù)庫。然后，機器人執(zhí)行巡邏任務時，根據(jù)任務指令停在被測設備前面的位置，根據(jù)同一設備模板圖像的拍攝角度和焦距采集實時圖像。